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zexuly200408
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或者浮空。要確保屏蔽層在同一個點接地使得地電流不會流過屏蔽層。20.減速器為什么不能和電機正好相配在標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩點？如果考慮到電機產(chǎn)生的經(jīng)過減速器的*連續(xù)轉(zhuǎn)矩，許多減速比會遠(yuǎn)遠(yuǎn)過減速器的轉(zhuǎn)矩等級。如果我們要設(shè)計每個減速器來匹配滿轉(zhuǎn)矩，減速器的內(nèi)部齒輪會有太多組合(體積較大、材料多)。這樣會使得產(chǎn)品價格高，且違反了產(chǎn)品的“高性能、小體積”原則。21.如何選擇使用行星減速器還是正齒輪減速器？行星減速器一般用于在有限的空間里需要較高的轉(zhuǎn)矩時，即小體積大轉(zhuǎn)矩，而且它的可靠性和壽命都比正齒輪減速器要好。正齒輪減速器則用于較低的電流消耗，低噪音和高效率低成本應(yīng)用。22.何為負(fù)載率(dutycycle)？負(fù)載率(dutycycle)是指電機在每個工作周期內(nèi)的工作時間/（工作時間+非工作時間）的比率。
轉(zhuǎn)動慣量越小，剛性越小，電機越不易抖動。可通過更換較小直徑的導(dǎo)軌和絲桿減小轉(zhuǎn)動慣量從而減小負(fù)載慣量來達到電機不抖動。我們知道通常在伺服系統(tǒng)選型時，除考慮電機的扭矩和額定速度等等參數(shù)外，我們還需要先計算得知機械系統(tǒng)換算到電機軸的慣量，再根據(jù)機械的實際動作要求及加工件質(zhì)量要求來具體選擇具有合適慣量大小的電機。在調(diào)試時（手動模式下），正確設(shè)定慣量比參數(shù)是充分發(fā)揮機械及伺服系統(tǒng)*效能的前提。那到底什么是“慣量匹配”呢？其實也不難理解，角加速度θ影響系統(tǒng)的動態(tài)特性，θ越小則由控制器發(fā)出指令到系統(tǒng)執(zhí)行完畢的時間越長，系統(tǒng)反應(yīng)越慢。如果θ變化，則系統(tǒng)反應(yīng)將忽快忽慢，影響加工精度。伺服電機選定后*輸出值不變。
轉(zhuǎn)矩：伺服電機和步進電機的轉(zhuǎn)矩單位均為Nm，它表示電機出力的大小。伺服電機的轉(zhuǎn)矩可分為零速轉(zhuǎn)矩和額定轉(zhuǎn)矩二種。零速轉(zhuǎn)矩是僅對伺服電機而言。當(dāng)電機的轉(zhuǎn)速升高時，由于電機的鐵損、機械損耗等損耗增大，為了使電機的溫升不過允許值，電機在高速時的轉(zhuǎn)矩會略有下降。而電機鐵損等損耗，與驅(qū)動器的PWM調(diào)制頻率的高低、電流諧波等指標(biāo)有相當(dāng)大的關(guān)系。所以，零速轉(zhuǎn)矩是指，伺服電機在極低轉(zhuǎn)速下，當(dāng)相電流為額定電流時產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。額定轉(zhuǎn)矩是指在伺服電機相電流為額定電流時，電機運行在額定轉(zhuǎn)速下產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。ST-M系列伺服電機和EP100系列伺服驅(qū)動器配套時，伺服驅(qū)動器產(chǎn)生優(yōu)良的電流指標(biāo)后，ST-M伺服電機的零速轉(zhuǎn)矩即為額定轉(zhuǎn)矩。

轉(zhuǎn)矩脈動小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單，便宜。交流伺服電動機定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動機相似.其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組，一個是勵磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上；另一個是控制繞組L，聯(lián)接控制信號電壓Uc。所以交流伺服電動機又稱兩個伺服電動機。交流伺服電動機的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動機具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機械特性，無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能，它與普通電動機相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動慣量小這兩個特點。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子。
易于與上層系統(tǒng)連接進行數(shù)據(jù)傳輸，便于故障診斷、加強保護和功能，使系統(tǒng)智能化（如有些變頻器具有自調(diào)整功能）。伺服系統(tǒng)在機電設(shè)備中具有重要的地位，伺服系統(tǒng)的發(fā)展經(jīng)歷了由液壓到電氣的過程。電氣伺服系統(tǒng)根據(jù)所驅(qū)動的電機類型分為直流（DC）伺服系統(tǒng)和交流（AC）伺服系統(tǒng)。50年代，無刷電機和直流電機實現(xiàn)了產(chǎn)品化，并在計算機外圍設(shè)備和機械設(shè)備上獲得了廣泛的應(yīng)用。70年代則是直流伺服電機的應(yīng)用*為廣泛的時代。從70年代后期到80年代初期，隨著微處理器技術(shù)、大功率高性能半導(dǎo)體功率器件技術(shù)和電機永磁材料制造工藝的發(fā)展及其性能價格比的日益提高，交流伺服技術(shù)-交流伺服電機和交流伺服控制系統(tǒng)逐漸成為主導(dǎo)產(chǎn)品。交流伺服驅(qū)動技術(shù)已經(jīng)成為工業(yè)領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)自動化的基礎(chǔ)技術(shù)。
典型生產(chǎn)廠家如德國西門子、美國科爾摩根和日本松下及安川等公司。日本安川電機制作所推出的小型交流伺服電動機和驅(qū)動器，其中D系列適用于數(shù)控機床（*轉(zhuǎn)速為1000r/min，力矩為0.25～2.8N.m），R系列適用于機器人（*轉(zhuǎn)速為3000r/min，力矩為0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G六個系列。20世紀(jì)90年代先后推出了新的D系列和R系列。由舊系列矩形波驅(qū)動、8051單片機控制改為正弦波驅(qū)動、80C、154CPU和門陣列芯片控制，力矩波動由24%降低到7%，并提高了可靠性。這樣，只用了幾年時間形成了八個系列（功率范圍為0.05～6kW）較完整的體系，滿足了工作機械、搬運機構(gòu)、焊接機械人、裝配機器人、電子部件、加工機械、印刷機、高速卷繞機、繞線機等的不同需要。
圖11-88顯示了圖伺服控制器，以便您可以看到一些分歧與其他類型的電機控制器。該控制器在此圖是直流伺服電機。該控制器有三個港口，使信號或發(fā)送信號的控制器。電源供應(yīng)器，伺服電機，和轉(zhuǎn)速表連接到端口P3底部的控制器。你可以看到，電源電壓為115伏單相交流。一個主要的斷開連接的一系列與李線。在李和N線路供電的隔離降壓變壓器。二次電壓跨前可以是任何電壓的20和85伏特。該控制器接地端8。你應(yīng)該記住，地面在這一點上是用來提供短路保護所有金屬部件的系統(tǒng)。該伺服電機連接到終端控制器在第4和第5。終端5+和終端4-.3號候機樓提供了地面的屏蔽的連接線，電機和控制器。在轉(zhuǎn)速表連接到終端1和2。2號候機樓是+和終點站1-.在此盾構(gòu)電纜接地電動機。
使用控制器或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速*為零。再次通過控制器將伺服使能信號放開，在控制器上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制器能允許的*小值。將控制器和伺服的使能信號打開。這時，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制器的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。在進給時出現(xiàn)竄動現(xiàn)象，測速信號不穩(wěn)定，如編碼器有裂紋;接線端子接觸不良，如螺釘松動等;當(dāng)竄動發(fā)生在由正方向運動與反方向運動的換向瞬間時，大多發(fā)生在起動加速段或低速進給時。
使直流伺服系統(tǒng)面臨被淘汰的。永磁交流伺服電動機同直流伺服電動機比較，⑴無電刷和換向器，運行更可靠，免維護*****。⑵定子繞組發(fā)熱大大減少。⑶慣量小，系統(tǒng)快速響應(yīng)性好。⑷高速大力矩工作狀態(tài)好。⑸相同功率積小重量輕。自從德國MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年*****貿(mào)易博覽會上正式推出MAC永磁交流伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)開始，標(biāo)志著新一代交流伺服技術(shù)已經(jīng)成熟。到1980年代中后期，各大公司都已有了完整的系列產(chǎn)品，整個伺服裝置市場都轉(zhuǎn)向了交流系統(tǒng)。早期的模擬系統(tǒng)在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全滿足運動控制的要求，近年來隨著微處理器、*數(shù)字信號處理器（DSP）的應(yīng)用。